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我感觉我自己基于pnp原理可以自己写个简单的SLAM了，而且还是VIO的。

是的，可以自己推出。

我们就把二维码泛化成普通的东西，只是我们不知道边长，如果我们知道了，那就可以用pnp的原理倒推出相机的位姿。

这个边长比如我们是不是可以通过双目深度图得到？这样不就很多问题解决了！！！！！

自己这样就可以推导出一个SLAM了！！！

加上有IMU可以感知自己位姿的变化，那就更加准确了！！！！！

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